Это прорыв: роботы самостоятельно собрали стул IКЕА
«...Вкалывают роботы, а не человек», - радостно пел Сережа Сыроежкин в фильме «Приключения Электроника». С тех пор минуло почти 40 лет, но современным роботам по-прежнему очень далеко до замечательного Электроника. Они еще только учатся, и даже сборка простого стула из IKEA является для них достижением, которое демонстрируется на весь мир. С одной стороны, это удручает. С другой - пока нам точно можно не опасаться восстания машин.
Для многих людей сборка мебели не представляется сложной. Тем более, если есть подробная инструкция, а уж IКЕА славится многостраничными манускриптами, где каждый шаг разложен по полочкам. Однако для роботов это занятие чрезвычайно сложно, ведь большинство из них могут выполнять только одну из базовых операций. К примеру, в 2015 году инженеры из Наньянского технологического университета Сингапура под руководством Куанга Кыонга Фама (Quang-Cuong Pham) научили роботов вставлять деревянный шкант в паз мебели. И это уже было успехом.
Теперь эта задача была усложнена, система доработана. В результате манипуляторов научили необходимым навыкам сборки каркаса стула из отдельных деталей. Для этих целей были выбраны 2 серийных робота с захватами и шестиосевыми датчиками усилия. Перед манипуляторами стояла 3D-камера, которая помогала им синхронизировать движения.
Механизм взаимодействия двух манипуляторов был усложнен, т.к. роботов научили не только не сталкиваться во время работы, но еще и помогать друг другу. К примеру, один из них держит держит деталь, а другой берет шкант и вставляет в паз.
На сборку стула этого стула из набора деталей манипуляторы потратили чуть более 20 минут. При этом, большая часть времени ушла на планирование движений, а не на саму работу.